Ev Yapımı Dört Rotor Yenilikler

Ev Yapımı Dörtrotor Yenilikler

2013'te yaptığım dörtrotor hakkında bilgi vermiş, üzerine nasıl kamera bağladığımı anlatmıştım. Kamera çekimleri gösterdi ki uçuşta fazla yalpa yapıyor ve bu nedenle çekimler seyretmesi zor oluyordu. Bunu düzeltmenin iki yolu var. Birincisi kontrol parametrelerine girip kontrol kazancını yükseltmek (yani PID değerlerini arttırmak). Bu şekilde yalpa azaltılabilse de bunun iki sakıncası var. Birincisi kararsızlığın sınırına daha yaklaştırıyoruz (yani stabilitenin bozulması mümkün). İkincisi de kontrol kazancı arttırılınca aslında motorların hızları daha sık değiştirilip bu nedenle batarya ömrünün azalmasına neden olabiliriz.

Ben de biraz daha zahmetli ancak avantajlı olduğuna inandığım başka bir yöntemi seçtim. 2013 yılının Aralık ayında dörtrotorun kollarını uzattım. Motorlar dörtrotorun ağırlığının ömnemli bir oranını oluşturduğu için de merkez etrafındaki  dönme momentini arttırmış oldum ve bu sayede aynı kontrol kazançları ile daha kararlı bir uçuş elde etmek mümkün oldu. Aşağıdaki resimde uzatılmış kolları ile dörtrotorun yeni fotografları var. Yanındaki Gaui 330S ile karşılaştırabilirsiniz.

Kolları uzatılmış dörtrotor, karşılaştırma için eski Gaui 330s ile brlikte

Yeni halinin kollarının uzunluğu (rotor merkezinden çapraz rotor merkezine)  595mm, eski haliyle 325mm'ydi. Bu şekliyle uçuş yaptığımda yalpalamanın gerçekten azaldığını gördüm. videolar incelendiğide dikey eksen etrafında titreşimler oluşmaya başladığı anlaşılıyor. Yani dümen kanalındaki kazancın azaltılması bile lazım. Yeni kollar eski kollara göre daha ınce alüminyum profilden yapıldı. Eski profiller 10x20mm iken,  yeni profiller 12x12mm. Daha uzun olmasına rağmen kollarda eğilme veya uçuşta titreşim (flutter) görülmedi. Uçuş ağırlığında bir artış olmadı.

Sonuç: Eğer dörtrotorunuzda kontrolu daha kuvvetlendirmek istiyorsanız bunun bir yolu da motor kollarını uzatmak. Böylece hem dörtrotorun dönme momentini arttırıyoruz, hem de motorlarin moment kolunu uzatarak kontrol etkisini arttırmış oluyoruz.